Serbestlik derecesi (DoF) ne anlatır, aktif ve pasif eklem farkı nedir?

Serbestlik derecesi elin bağımsız hareket edebilen eklem sayısıdır. Aktif eklem kendi motoruyla sürülür; pasif ya da bağlı eklem başka bir eklemin hareketini mekanik olarak izler. Örneğin Wuji Hand 2'de 20 eklemin her biri bağımsız sürülür (parmak başına 4 aktif eklem). Unitree Dex5-1'de 20 serbestlik derecesinin 16'sı aktif, 4'ü pasiftir. Aktif eklem sayısı arttıkça el yeni kavrama biçimlerine uyum sağlar, ancak denetim ve öğrenme problemi de büyür.

Doğrudan sürüş, tendon ve bağlantı çubuğu tasarımları arasındaki fark nedir?

Doğrudan sürüşte (direct drive) motor eklemin içindedir ve eklemi dişli zinciri ya da kablo olmadan sürer; tasarım geri sürülebilir olur, yani dış kuvvet eklemi döndürebilir ve temas yumuşak kalır. Tendon tasarımında motorlar avuç ya da önkolda durur, eklemler kablolarla çekilir; parmaklar ince olabilir ama kablo gerginliği ve aşınma bakım ister. Bağlantı çubuğu (linkage) tasarımında bir motor birkaç eklemi mekanik olarak birlikte hareket ettirir; yapı sağlamdır ama bağımsız eklem sayısı azalır.

Becerikli el seçerken hangi ölçülere bakılmalı?

Beş ölçüyle başlayın: aktif serbestlik derecesi, ağırlık ve boyut (insansı bilekleri ve kol yük sınırı için), parmak ucu kuvveti, kontrol hızı ve arayüzü (Ethernet, CAN, USB, RS485), yazılım ve simülasyon desteği (Python ya da C SDK, ROS 2, URDF ve MJCF modelleri). Ardından dokunsal algı ihtiyacınızı netleştirin; montaj arayüzünü ve yayımlanmamış değerleri (bilek yükü, koruma sınıfı, ömür) üreticiden yazılı olarak isteyin.

Becerikli el insansı robota ya da robot koluna nasıl bağlanır?

Mekanik bağlantı bilek flanşı ve adaptör plakasıyla kurulur; üreticinin yayımladığı STEP dosyası ve teknik çizim adaptörün tasarlanmasını sağlar. Elektrik tarafında güç hattı ve haberleşme kablosu kol boyunca taşınır. Yazılım tarafında el, kolun denetleyicisiyle aynı zaman çizgisinde çalışacak şekilde ROS 2 ya da SDK üzerinden bağlanır. Wuji Hand 2 için bilek flanşı, adaptör ve STEP çizimi üreticinin wuji-description deposunda yayımlanıyor; izin verilen bilek yükü ve moment değerleri henüz yayımlanmadı.

Dokunsal algı her projede gerekli mi?

Hayır. Taklit öğrenme ve teleoperasyonla veri toplama, pekiştirmeli öğrenmeyle elde nesne çevirme ve kavrama araştırmalarının çoğu eklem konumu, eklem akımı ve kamera verisiyle yürür. Kırılgan nesnede kuvvet sınırı, kayma algılama ya da temas haritası gereken işlerde dokunsal sensör önemlidir. Wuji Hand 2'nin şu an sevk edilen 2.2 (Beta) sürümünde parmak ucu ya da deri dokunsal algısı yoktur; Unitree Dex5-1P sürümü 94 dokunsal nokta sunar.

Veri eldiveni ne işe yarar?

Veri eldiveni operatörün el ve parmak hareketini ölçer ve bunu robot eline aktarır (teleoperasyon); aynı anda kaydedilen hareket ve temas verisi taklit öğrenme ve görsel-dil-eylem modellerinin eğitiminde kullanılır. Wuji Glove 526 noktalı dokunma matrisi, 5 elektromanyetik konum modülü ve 6 eksenli IMU ile bu iş için tasarlandı ve Wuji Hand 2 ile birlikte çalışır.

Unitree'nin hangi el modülleri var?

Bu kategoride Unitree'nin beş el modülü listelenir: 22 aktif serbestlik dereceli Dex5-S (dokunsal Pro sürümüyle), 20 serbestlik dereceli Dex5-1 (94 sensörlü Dex5-1P sürümüyle), G1 ile kullanılan üç parmaklı Dex3-1, 365 g'lık tendon tahrikli Dex2/5 ve iki çeneli tutucu Dex1-1. Robotlar.org, Unitree Robotics Türkiye Resmi Distribütörüdür; el modülleri G1, H2 ya da R1 ile birlikte veya ayrı olarak teklifle sunulur.

Robot eli fiyatları nasıl belirlenir?

Becerikli el fiyatı sürüme, adede (tek el ya da sol ve sağ çift), aksesuarlara, adaptör ve entegrasyon kapsamına göre değişir. Robotlar.org bu kategoride fiyat yayınlamaz; kurumsal teklif kalem kalem hazırlanır. Proje tanımınızı teklif formuyla iletebilirsiniz.

Tüm robotlar

Becerikli Robot Elleri

İnsansı robotlar ve robot kolları için becerikli eller, tutucu ve teleoperasyon veri eldiveni: Unitree, Wuji ve BrainCo.

Teklif isteyin

Sırala9 model · 3 markaKatalogda filtrele

9 model · 3 markaFiltrele

UnitreeDex5-S

Beş Parmaklı Becerikli Robot Eli (22 Aktif Serbestlik)

2 kg

2kg

0,6kg

UnitreeDex5-1

Beş Parmaklı Becerikli Robot Eli (20 Serbestlik, Dokunsal Sürüm)

3,5 kg

3,5kg

1,1kg

UnitreeDex3-1

Üç Parmaklı Kuvvet Kontrollü Robot Eli

0,5 kg

0,5kg

0,7kg

UnitreeDex2/5

Tendon Tahrikli Hafif Beş Parmaklı Robot Eli

1,5 kg

1,5kg

0,4kg

UnitreeDex1-1

İki Çeneli Paralel Tutucu (Robot Eli Değil)

20 kg

20kg

0,6kg

WujiHand 2

Beş Parmaklı Becerikli Robot Eli (Doğrudan Sürüş)

0,8kg

WujiGlove

Teleoperasyon ve Veri Toplama Eldiveni

0,1kg

BrainCoRevo 2

Beş Parmaklı Hafif Robot Eli (6 Aktif, 11 Serbestlik)

20 kg

20kg

0,4kg

BrainCoRevo 3

Beş Parmaklı Becerikli Robot Eli (21 Aktif, Doğrudan Tahrik)

20 kg

20kg

Becerikli Robot Eli Nedir, Nasıl Seçilir?

Becerikli robot eli, insan eline benzer parmak yapısıyla nesneyi yalnız tutmakla kalmayıp parmaklar arasında çevirebilen ve kavrama biçimini değiştirebilen uç elemandır. İnsansı robotların bileğine ya da robot kollarının flanşına takılır; araştırma laboratuvarlarında taklit öğrenme, pekiştirmeli öğrenme ve görsel-dil-eylem modeli çalışmalarının fiziksel ucudur. Bu sayfada Unitree'nin el modülleri (Dex5-S, Dex5-1, Dex3-1, Dex2/5 ve iki çeneli tutucu Dex1-1), Wuji Hand 2 ile onu süren Wuji Glove veri eldiveni ve BrainCo'nun Revo 2 ve Revo 3 elleri listeleniyor.

Seçimi dört ölçü belirler. Birincisi serbestlik derecesi: aktif eklem kendi motoruyla, pasif eklem başka bir eklemin hareketiyle döner; aktif eklem sayısı yeni kavrama biçimlerine uyumu artırır. İkincisi sürüş tipi: doğrudan sürüşte motor eklemin içindedir ve eklem geri sürülebilir, temas yumuşak kalır; tendon tasarımında motorlar avuç ya da önkoldadır ve kablolar eklemleri çeker; bağlantı çubuğu (linkage) tasarımında bir motor birkaç eklemi birlikte hareket ettirir. Üçüncüsü ağırlık ve arayüz: insansı bileği ve kolun yük sınırı elin kütlesini, denetleyici de haberleşme hattını (Ethernet, EtherCAT, CAN FD, RS-485, USB) belirler. Dördüncüsü yazılım: SDK dili, ROS 2 paketi ve URDF, MJCF ya da USD modelleri simülasyondan gerçek ele geçişi kısaltır.

Robotlar.org, Unitree Robotics Türkiye Resmi Distribütörüdür; Unitree el modülleri resmi distribütör kapsamında teklifle sunulur. Dex5-S'in tanıtım videosu ve Unitree el ailesindeki yeri Unitree Dex5-S rehberinde anlatılıyor. Wuji ve BrainCo ürünlerinde kurumsal tedarik, teknik şartname desteği ve entegrasyon mühendisliği sağlanır; Türkiye'ye tedarik proje bazında planlanır ve ithalat, teslim ve devreye alma kapsamı teklifte kalem kalem tanımlanır. Wuji fiyat ve tedarik süreci Wuji Hand 2 fiyat ve tedarik sayfasında anlatılıyor.

Becerikli elleri karşılaştırın: yayımlanmış değerler

Ölçü	Unitree Dex5-S	Unitree Dex5-1	Unitree Dex3-1	Wuji Hand 2	BrainCo Revo 2	BrainCo Revo 3
Serbestlik derecesi	22, hepsi aktif	20 (16 aktif, 4 pasif)	7, üç parmak	20, hepsi aktif	11 (6 aktif)	21, hepsi aktif
Sürüş	22 motor doğrudan tahrikli, geri sürülebilir	12 kuvvet kontrollü ve 4 dişli mikro eklem, geri sürülebilir	6 doğrudan ve 1 dişli tahrikli eklem	Tamamen doğrudan sürüş, geri sürülebilir	6 motor; aktarım ayrıntısı yayımlanmadı	Doğrudan tahrik, geri sürülebilir
Ağırlık	620 g	1.100 g	710 g	Yaklaşık 800 g (yalın el 650 g)	383 g (bileksiz)	Yayımlanmadı
Kuvvet	Yayımlanmadı	Parmak ucu 10 N	Yayımlanmadı	Parmak ucu 12 N ve üzeri (geçici)	Kavrama 50 N ve üzeri, çimdik 15 N ve üzeri	Kavrama 100 N ve üzeri, çimdik 25 N ve üzeri
Yük (üretici tanımı)	Tepe 2 kg, sürekli 1 kg	3,5 kg avuç aşağı, 4,5 kg avuç yana	500 g	Yayımlanmadı	Tüm el 20 kg ve üzeri	Tüm el 20 kg, dört parmak 5 kg
Dokunsal algı	Pro sürümünde (sayı yayımlanmadı)	94 sensör (Dex5-1P)	33 sensör (opsiyonel)	Sevk edilen 2.2 (Beta) sürümünde yok	Touch: parmak başına 3B kuvvet	U21F, U21T (451 nokta), U21VT
Haberleşme ve kontrol	2 x T1s Ethernet, RS-485, USB; 1000 Hz	USB 2.0, 1000 Hz	USB 2.0, 1000 Hz	Ethernet 100BASE-TX, 1000 Hz	RS485, CAN FD; Pro ve Touch'ta EtherCAT	EtherCAT, CAN FD, RS-485; 500 Hz
Besleme	15 ile 65 V	24 ile 60 V	12 ile 58 V	11 ile 13 V DC	12 ile 28 V (Basic), 12 ile 64 V	16 ile 85 V
Türkiye'de tedarik	Resmi distribütör	Resmi distribütör	Resmi distribütör	Kurumsal tedarik	Kurumsal tedarik	Kurumsal tedarik

Kaynaklar: Unitree Dex5-S, Dex5-1 ve Dex3-1 ürün sayfaları, Wuji Hand 2.2 (Beta) belgeleri (docs.wuji.tech) ve BrainCo RevoLimb belgeleri, 13 Kasım 2026. Yük değerleri üreticiler arasında farklı tanımlanır (el başına tepe yük, avuç yönü, tüm el yükü); doğrudan kıyaslanmamalıdır. Wuji, Hand 2 belgelerinin kesinleşmemiş bir Beta sürümünü anlattığını belirtiyor. Unitree Dex2/5 ve Dex1-1 tutucu kendi sayfalarında.

Booster ve DEEP Robotics robotlarında el seçenekleri

Booster'ın kendi eli yok. Booster T2 belgeleri, standart boks elinin yanında şu uç efektörleri fabrikada takılan seçenek olarak sayar: Inspire EG2-5CD14-T1 servo elektrikli iki parmaklı tutucu, BrainCo Revo 2 ve Revo 3, Wuji Hand 2 ve Sharpa Wave W01. Seçenekli uç efektörler fabrikada takılır, kablolanır, yapılandırılır ve test edilir. Hangi elin T2'nin hangi sürümüyle geldiği ve sonradan takma kiti belgelenmemiştir; seçim T2 teklifinin yapılandırmasına yazılır. Robotlar.org, Booster Robotics Türkiye Resmi Distribütörüdür.

DEEP Robotics'in de kendi eli yok. DEEP Robotics DR02 ailesinde yalnız DR02 Pro'nun teknik tablosu uç efektörü "tutucu / becerikli el (çoklu seçenek)" olarak verir; üretici, model, serbestlik ve ağırlık yayımlanmamıştır. Standart DR02'de uç efektör satırı yoktur. El seçeneği proje kapsamında üreticiden yazılı olarak teyit edilir.

Kaynaklar: Booster T2 ürün kılavuzu, uç efektör sayfası (docs.booster.tech) ve DEEP Robotics DR02 Pro ürün sayfası (deeprobotics.cn), 13 Kasım 2026.